Resulta que voy a ponerme con un proyecto al que llevo dándole vueltas mucho tiempo, pero que por diversas circunstancias todavía no había empezado en serio.

Se trata de recuperar un brazo robótico educativo CS113 para traerlo a este siglo. Es un brazo robótica de 6 grados de libertad, accionado por motores PAP.

En el instituto tenemos unos cuantos de estos brazos que solo se utilizan para acumular polvo. Ya los vi (de lejos) cuando estudiaba electrónica, y por aquel entonces ya eran veteranos en los talleres. No se utilizan por que se controlan mediante un entrenador del microprocesador 6502.

Que recuerdos, (dices tu de mili…) el primer micro que programé fue este. Lo mejor era que el entrenador no tenía memoria PROM y había que programarlo con un teclado en HEXADECIMAL… es decir, escribíamos el programa (en papel) en ensamblador, luego con ayuda de una tabla "compilabamos" el programa a hexadecimal y lo introducíamos con el teclado. Así aprendimos la importancia de los circuitos antirrebote… cuando pulsabas una tecla y el contaba 20.

Vamos a dejarnos de batallitas del abuelo cebolleta… El caso es que hace tiempo que quiero darles algún uso, pero me encontraba con el problema de la programación del mismo. He encontrado por la red gente que lo controla utilizando un puerto paralelo, o por USB, pero utilizando un PIC  que hace de puente.

Yo quiero llegar un poco más allá. Mi intención es sustituir la placa de control que lleva y diseñarle una electrónica que mantenga la funcionalidad que ya tiene, pero que aumente sus posibilidades. Entre otras cosas me gustaría darle comunicación USB, memoria EEPROM para memorizar movimientos y secuencias, pulsadores externos para almacenar movimientos en modo off-line, y lo que se me vaya ocurriendo.

El principal problema que le veo es que no tiene sensores, por lo que me tendré que inventar algo para llevarlo a una "posición conocida". Por lo demás creo que lo tengo encaminado.

Ya os iré contando!!!